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3D SQUARE ロボットブログ

tom-iの趣味「二足歩行ロボット」を中心とした記事を紹介するブログです

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足先の組み立て

今回は足先の組み立てです。実際にはもっと作業は進んでいますが、小出し小出しでネタを紹介しますね。(マイペースで済みません。)
まず足首の構造を考えた場合、ピッチ軸とロール軸を直交させるかさせないかで選択肢があります。
今回はロボットを初めた頃にさかのぼって基本に忠実なロボットを作ってみようと自分なりにテーマを決めていたので、足首は直交にせず、クロスにしました。(KHR-1と同じ構造ですね。)でもさすがに4000番のサーボでクロスさせるとピッチ軸がかなり高くなってしまうので、ロール軸サーボにKRS2350HVを採用する事にしました。
robo699.jpg
ちょっと高いけど頑張ってアルミアッパーケースを購入しました。このケースはガッチリしていてとても良く出来ています。
robo700.jpg
この辺のフレームは新規ではなく、「KHR-2000(仮称)」製作時の図面から流用してきました。ということで、足裏は自然にバスタブソール装着となります。
robo701.jpg
脚ユニットに組み付けるとこんな感じになりました。メカ的にはいい感じです。
まだ配線のルートとかを考えておらず、現在は悩み中です。
上半身も全く設計していないのでまだまだやるべき事がいっぱいあります。

これからもマイペースですがロボット製作を続けて行きます。

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