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3D SQUARE ロボットブログ

tom-iの趣味「二足歩行ロボット」を中心とした記事を紹介するブログです

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ホームポジション設定完了

コツコツと製作を続けてきたKHR2000(仮称)ですが、ようやく電源投入するところまできました。
一発目に電源を入れたらいきなり四肢があらぬ方向に動き出して、慌てて電源オフ。
そう言えば、この機体に載せているRCB-3HVはT-Storm Ver4で使った時のままだった。このままではいけないので、RCB-3HVから全サーボ線を外した状態で起動し、トリムをゼロにして更にモーションも全てクリアして購入時の状態に復帰させました。
その後、サーボ線を付け直してようやく電源投入し、問題無い事を確認しました。
トリムを調整してホームポジションを設定しました。
robo665.jpg
ようやく立つ事が出来ました。いい加減、忘れていた手先の製作しないとダメですね。

ホームポジションではあまり関係ありませんが、今までの経験から各サーボのパルスストレッチをいじくっています。
上半身のサーボは「1」、下半身は「3」に設定しています。KRS2350HVを使い始めた頃は何も知らなくてストレッチを「5」で使用していましたが、強烈なハンチングが出てブルブルと震えまくっていました。

今後はこの機体にKHRのサンプルモーションを仕込んで、このままで使えるか検証していく予定です。

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| | 2008年11月11日(Tue)11:03 [EDIT]


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