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3D SQUARE ロボットブログ

tom-iの趣味「二足歩行ロボット」を中心とした記事を紹介するブログです

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重心規定クリア

前回の「ぶら下げ方式」での重心測定は正確性に欠けるので、シーソーのような台を使った測定方法にしてみる事にします。
まずはT-Stormのピッチ軸の位置が分かるように目印となるシールを作りました。
robo644.jpg
こんな三角印のシンプルなものです。でこれをT-Stormに貼付けます。
robo645.jpg
これでピッチ軸の位置が一目瞭然となる訳です。ロボットの方はこれで準備OKです。
次はシーソー台の製作です。
robo646.jpg
ROBO-ONEのスロープ用に購入した板を流用しました。板の中心に5mm角のプラ棒を付けただけです。シンプルなのが一番ですね。

これで測定準備ができたので、早速測ってみました。まずは両腕を下に向けた状態にしてみました。
robo647.jpg
ぶら下げ式で測った時と同様に、やはり重心が下になってしまいました。これではダメですね。次は前回と同様に両腕を開いて再測定です。
robo648.jpg
今度は重心が上側になりました。これでバッチリです。
ようやく重心規定に問題が無い事を確認出来ました。

めでたしめでたしと言いたいところですが、やっとこれから準備に入れるようになっただけでここから先が勝負です。
何とかして間に合わせたいのですが、医者からも注意されていて体調を崩す訳には行かない状態ですので、納期無視でマイペースで作業を進めます。

間に合えばラッキーと言う事です。

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