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3D SQUARE ロボットブログ

tom-iの趣味「二足歩行ロボット」を中心とした記事を紹介するブログです

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T-Stormの脚部強化

今後しばらくは、第14回ROBO-ONE大会に向けてT-Stormを調整します。
まずは以前に買ってあったサーボの「アルミアッパーケース」を脚部に装着します。
robo636.jpg
今までのT-Stormではノーマルのケースを使用していましたが、剛性を上げるためにアルミへ交換します。
robo637.jpg
で、このまま付けてもあれなんで例のごとく黄色いカッティングシートでチューンしました。やっぱり黄色は目立ちますね。
robo638.jpg
さっそく、アッパーケースの交換開始です。脚部は全部バラバラに分解するので、結構大変な作業です。でも何とか頑張っていますよ。
大量のネジ外し作業で指先が痛くなってきました。
robo639.jpg
やっと交換完了です。前日の夕方から作業を開始して6時間ほどかかりました。
終わったと思って電源を投入すると、変な方向に向くサーボがあったりしてその度に問題箇所を分解しては角度を直して組み立てるといった、ちょっと泥臭い作業もありましたが無事元に戻りました。

これで脚部の強化はできたのですが、下半身の重量が重くなったため重心が下がった事になると思います。
今度は重心を測定してみます。

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