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3D SQUARE ロボットブログ

tom-iの趣味「二足歩行ロボット」を中心とした記事を紹介するブログです

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すね・膝ユニット組み立て

今日は「第5回わんだほーろぼっとか~にばる」のエントリーの日でしたが、受付開始は午前9時からなのにうっかり寝過ごしてしまい12時頃にエントリーしました。40名の出場枠のうち39番目で何とかギリギリセーフで間に合いました。良かったです。

話は変わりまして、今回は「すね・膝ユニット」の組み立てについてです。アルミフレームの準備として、今までと同様にバリ取りしてパーツを仕上げました。
そしてフレームだけで仮組して問題がないかをチェック。とりあえず大丈夫のようです。結構肉抜きをしている部品だったので強度的に心配でしたが、何とかいけそうです。
robo578.jpg

次は一旦フレームをばらしてサーボを組み込んでユニットを組み立てました。
robo579.jpg

おぉ、素晴らしい。頭の中で想像していた通りにできましたよ。サーボの線はボトム軸から引き出すようにしてみました。
このユニットもKHR-2HVを参考にしているので、殆ど同じ形になっていますがピッチ軸長は微妙に変更しています。でも見た目には解らない程度ですけど...

アルミアッパーケース側(出力軸側)でもフレームにねじ止めしているので、サーボを組み込む事でフレームと一体化して剛性が上がっているように感じます。

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