3D SQUARE ロボットブログ

先日も言いましたが、ROBO-ONEは残念ですが棄権します。（会場には行きますよ。）
でも自分のけじめとしてT-Stormのハードウェアまでは完成させます。

そこで、残作業であるKCB-1の取り付けとバックカバーの取り付けをしました。

まずはバックパネルにKCB-1の取り付け穴と、中央にケーブル接続用の大穴を開けました。ここに通すケーブルはRCB-3HVの高速シリアルと、電源ラインです。

次にKCB-1を取り付けます。電源はSIOポートに繋げ、高速シリアルはCOMポートに接続します。下の方にあるロータリースイッチは、再生モーション切り替え用で番号を切り替えてからメイン電源を起動すると、その時の番号に割り当てたモーションを再生するようになっています。
ここは他力本願で、借り物のKCB-1でソフトも作ってもらったものを実装しました。時間があれば自分でやったんですけど、甘えてしまいました。

次にバックカバーの製作です。スチレンボードと塩ビ板で現物合わせで製作しました。こんな安易な構造で良いのかちょっと不安ですが、背中のKCB-1さえ保護できれば良いのでこれで何とかなるでしょう。

最後にバックカバーを取り付けたところです。あまり作業の進み具合が思い通りには行きませんでしたが、何とか形にはなりました。

ROBO-ONEの出走順は3番目という今までに無い絶好の順番でしたが、モーションが無ければどうしようもないですよね。
当日はT-Stormの動いているところをお見せ出来なくて申し訳ございません。

今回は残作業のうちの一つである手先の取り付けをしました。

これが手先なのですが、元々T-Stormに付けていたものです。今まではこれを両面テープで取り付けていた為、転倒するとすぐに手先が外れたりしたので面倒で外したままにしていました。
今回はこの手先をしっかり取り付けようというのが主な作業となります。

T-Stormの手首までの部分はKRS4000用のサーボケースを取り付けています。今回はこのケースに手先をしっかりと付ける為にネジで固定する事にしました。まずは上写真のように4カ所の穴を開けます。穴は1.5φで開け、2mmのタップをかけています。

手先のベースとして使っているサーボアーム用のパーツを取り付けます。両面テープで固定していた時とは違い、ネジ止めなのでしっかり付いています。

最後に手先のアルミパーツを取り付けます。これで出来上がりです。素晴らしい。

やっぱり手先が付いていた方が何と言うか、シルエットが奇麗だと思うのですが如何でしょうか。自己満足かも知れませんが、自分では格好良く仕上がったと思います。

T-Stormのモーションを作っていましたが、たまに挙動がおかしくなったり、元に戻ったりと少しやっかいな不具合が出てきました。
感じとしては特定のサーボの信号線が切れたり繋がったりしているようです。外見的には配線はきちんと繋がっています。このままではいかんと思い、手当たり次第にサーボのケーブルを引っ張りまくって見ると、

写真のようにスルッと線の被覆が外れました。これで原因が分かりましたね。案の定、信号ラインの接続不良であった事が判明しました。

この機体は改良を加えながらKONDO CUPで戦ってきたものでサーボも配線もかなりくたびれてきています。多分、まだ他にも切れかかっている配線があるかも知れません。

そんな訳で、動かしては修理の繰り返しで殆ど進捗はありません。
このまま作業は進めますがもう間に合わないでしょう。多分ROBO-ONEは会場入りしたら早々と棄権宣言すると思います。

とりあえず方針を変更して、大会までにはハードの完成度を上げる方向で進めようと思います。
ハードの残作業は

・手先の取り付け
・KCB-1の搭載とRCB-3HVとの接続
・バックカバー製作

です。これぐらいなら大会までには出来そうです。
という事で大会当日は魂の抜けた状態ではありますが、T-Stormを持っていこうと思います。

第14回ROBO-ONE大会まであと一週間となりましたね。T-Stormは現時点でやっとモーションを作成できる段階まできました。
もう間に合いそうな気がしなくなってきましたが、それでも構わず地道に出来るところまでは作業を続けていこうと思います。

まずは、予選の前の難関であるスロープを歩行するモーションが必要ですね。そこで今回は歩行のベースとなる「その場足踏み」モーションを作成中です。

今のところはこんな感じです。

自分の頭の中で考えている理想の動きはもっとゆっくりのリズムで肩が揺れない感じにしたいのですが、なかなか上手くいきません。

このままではスロープもクリアできないかもしれません。でも、もう少し頑張ってみます。

前回の「ぶら下げ方式」での重心測定は正確性に欠けるので、シーソーのような台を使った測定方法にしてみる事にします。
まずはT-Stormのピッチ軸の位置が分かるように目印となるシールを作りました。

こんな三角印のシンプルなものです。でこれをT-Stormに貼付けます。

これでピッチ軸の位置が一目瞭然となる訳です。ロボットの方はこれで準備OKです。
次はシーソー台の製作です。

ROBO-ONEのスロープ用に購入した板を流用しました。板の中心に5mm角のプラ棒を付けただけです。シンプルなのが一番ですね。

これで測定準備ができたので、早速測ってみました。まずは両腕を下に向けた状態にしてみました。

ぶら下げ式で測った時と同様に、やはり重心が下になってしまいました。これではダメですね。次は前回と同様に両腕を開いて再測定です。

今度は重心が上側になりました。これでバッチリです。
ようやく重心規定に問題が無い事を確認出来ました。

めでたしめでたしと言いたいところですが、やっとこれから準備に入れるようになっただけでここから先が勝負です。
何とかして間に合わせたいのですが、医者からも注意されていて体調を崩す訳には行かない状態ですので、納期無視でマイペースで作業を進めます。

間に合えばラッキーと言う事です。

この週末を使ってスロープ用のモーションを作ろうと計画していたのですが、ロボット専用パソコンがいきなり起動しなくなってしまいました。購入しておよそ2ヶ月で故障です。
ネットで色々と情報を調べ、大抵の対処方法を試したけど全然動きません。そこで最後の手段として「CMOSクリア」なる方法をやるためにパソコンをバラしました。

結局こんな状態に...　良い子の皆さんは真似しないで下さい。
ここまでバラしてようやくリチウム電池のコネクタを外してクリアしてみました。で、組み直して再度トライしてみたのですが状況が変わりません。
電源スイッチを入れると電源ランプが光るだけで画面にはメーカーロゴも出ず、ハードディスクも全く動きません。
ここまで試したらもう原因はマザーボードでしょう。サポートに相談ですね。

結局ハードディスクは問題ないので、そこからロボットを動かすのに必要なファイルを取り出し予備のパソコンに移しました。
これから再構築したバックアップ用パソコンでロボットの動作確認をしようと思っています。
それにしても、ただでさえ遅れ気味の工程が更に遅れることになりました。
第14回ROBO-ONE大会には間に合わないかも知れません。

パソコン調査だけで時間を消費してしまいました。ガックリです。

とりあえずササッとレギュレーションを眺めた後、重心を測る必要があるので、そのためのポーズを作ってみました。

直立状態でただ寝ている感じです。で、どうやって測ろうか考えてまずはロボットをぶら下げてみました。

大体ピッチ軸の辺りにひもをつけてぶら下げてみたらこんな感じでした。えっ、脚側の方が下がっているよ。ダメダメですね。
う〜ん、どうしようと思いながら再びレギュレーションを読み直したら、腕の位置は水平に開いた位置より下に向いていれば良いとあったので、早速腕の位置を修正して再測定しました。

お〜。今度は頭側が下がりました。腕は出来るだけ開いた方が良いですね。
でも、この測り方では心配なので台に置いて測れるようにして、後日再測定してみようと思います。

こんなペースで作業していてはROBO-ONEに間に合いそうにない気がしてきました。
まあ今回は間に合えば予選に出て、間に合わなければ早々に棄権して他の皆さんのロボットを観察しまくろうと考えていますので、参加者の皆様よろしくお願いします。

今後しばらくは、第14回ROBO-ONE大会に向けてT-Stormを調整します。
まずは以前に買ってあったサーボの「アルミアッパーケース」を脚部に装着します。

今までのT-Stormではノーマルのケースを使用していましたが、剛性を上げるためにアルミへ交換します。

で、このまま付けてもあれなんで例のごとく黄色いカッティングシートでチューンしました。やっぱり黄色は目立ちますね。

さっそく、アッパーケースの交換開始です。脚部は全部バラバラに分解するので、結構大変な作業です。でも何とか頑張っていますよ。
大量のネジ外し作業で指先が痛くなってきました。

やっと交換完了です。前日の夕方から作業を開始して6時間ほどかかりました。
終わったと思って電源を投入すると、変な方向に向くサーボがあったりしてその度に問題箇所を分解しては角度を直して組み立てるといった、ちょっと泥臭い作業もありましたが無事元に戻りました。

これで脚部の強化はできたのですが、下半身の重量が重くなったため重心が下がった事になると思います。
今度は重心を測定してみます。