3D SQUARE ロボットブログ

tom-iの趣味「二足歩行ロボット」を中心とした記事を紹介するブログです

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KHR-2HVを動かす

押し入れの中にしまってあったKHR-2HVを久しぶりに出してみました。頭部がT-Stormのパーツになっていますが、それ以外はどこも改造していない状態です。T-Stormヘッドパーツは以前に2個製作したので、予備用のものを取り付けています。フロントとリアのカウルはT-Stormのイメージカラーである黄色に塗装しています。
robo728.jpg
本当に久しぶりに出したので、RCB-3に何が入っている状態なのかも分かりません。(笑)取り敢えず電源を入れてみたらホームポジション(直立状態)になったのでハード、ソフト共に問題無さそうです。トリムが少しずれていたのでじっくりと時間をかけて原点調整しました。
そう言えば、T-StormのヘッドパーツにはLEDを入れてあるのに光らないので調べてみるとコネクタが抜けていただけでした。コネクタをさして再度電源投入してみたらバッチリ光りました。
robo729.jpg
トリム調整後にファイルを保存する際、前のファイルのタイムスタンプを見たら2年前の日時でした。この子を2年も放置していたようです。(反省...)
でも、大事にしまっておいたので今のところどこも問題なく、メンテナンスフリーですぐに動かせる状態です。今まではバトルやサッカーで頑張っていましたが、今回はそのレベルに追いつくまではしばらくリハビリが必要なので、ダンスとかさせてモーション作成のスキルを上げたいと思います。
それなりにダンスが出来るようになったら、動画でもアップします。

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ライブ三昧でした。

またまた久しぶりの更新です。
今日は朝から「ROBO GAME」、午後から「KONDO CUP」のUSTREAMライブを観ました。朝から晩までライブ漬けでしたが、会場の雰囲気とかが良く伝わってきて見応えがありました。
いろいろあってロボットを全然触っていない状況が続いていますが、今日のライブを観て少しでもいいから時間を作って「ロボットを動かしたい」って思いました。
それにしても、今後はいろいろな大会がストリーミング動画配信されるようになるのでしょうね。そうなると増々自宅に引きこもって中継を観てしまいそうな気が...
やっぱり観ているだけでなくて、参加したいです。という訳でまずはリハビリを兼ねて押し入れからKHR-2HVを引っ張りだして調整してみようと思います。

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久しぶりに設計

最近は時すでに遅しという感じもしますが、多足ロボットの脚部の設計をしています。
今のところは構造とかシルエットとかは無視して、一脚に使用するサーボの配置を検討しています。
robo727.jpg
図ではオーソドックスな感じにしていますが、あくまでも参考で、この後サーボを脚の根元部分に近づけた感じにするか、関節毎にサーボを分散させて配置するか迷う事になりそうです。

まあ、それにしても久しぶりの設計作業な訳ですが、やっぱり楽しいですね。3DCADの「ライノセラス」の使い方も忘れていないようで取り敢えずは一安心です。

このロボは製作するか、しないかも分かりません。(本当は作りたいのですけど、時間が取れるか分かりません。)
でもこうやって色々と検討する事は、後で必ず経験値アップに繋がりますので、今後も色々なものの設計に挑戦して行こうと思います。

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サーボを分解してます

またまた久しぶりの更新になってしまいました。
年度末はどうしても仕事が立て込んでしまいまして、ロボットの作業が停滞してしまいました。

そう言えば、今週末はROBO-ONEの大会がありますね。参加者の皆さん、頑張って下さいね。

それで、私はと言いますと少しづつですが何かをしようという事で、以前に購入したMicroMGのサーボをバラバラに分解しています。
robo726.jpg
部品を全て採寸してCAD図面を描こうと思います。
最終的には、ギヤの配置とか基板の配置とかを変えてオリジナルの形状のサーボにしてしまおうと考えているところです。

うまく行くか分かりませんが、今度製作しようと考えている小型ロボットのサーボとして使えるように試行錯誤してみます。

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良いお年を!!

凄く久しぶりの更新になります。

私事ですが、色々とありましてロボットの作業やイベント参加が殆ど出来ない一年となってしまいました。
多分、来年もしばらくはこの状態が続きそうです。

ごくたまにロボスポットやテクノロジアにちょこっと顔を出すだけで、久しぶりにお会いする方々からは「痩せたね~」の第一声が... 確かに今年一年で体重が19kgも減りました。GIYさんは「病院行った方がいいよ」とまで心配して下さったりもしまして、お気遣いありがとうございました。

自分でも少し痩せ過ぎかとは思いますが、健康上特に問題はなく、元気にしておりますので心配なさらないで下さい。

来年は少しづつでもいいので、サーボの改造やオリジナルのコントロールボード設計とかをチマチマと自分のペースで進めて行きたいと思います。
以前と比べればかなりのペースダウンになってしまいますが、ロボット好きの性格は変わらないので、これからも何かしら設計したり、製作したり時間の許す限り挑戦して行こうと思います。

何か進捗があったらこのブログで紹介して行きますので、来年もよろしくお願いします。

それでは皆さん、良いお年をお迎えください。

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新腰ユニット製作その3

今回は腰ユニットのフロントパネルと上部パネルの取り付けをしました。曲げ加工の精度もまあまあの出来で、ネジ穴の位置とか結構ピッタリと決まりました。
robo724.jpg
腰ヨー軸サーボのぶんだけフロントが飛び出た感じになってしまいましたが、これで妥協します。

robo725.jpg
バックパネル側は配線を通すケーブルガイドを付けてみました。塩ビ板とかで製作しようとも考えましたが、結局アルミ板を加工して作りました。

ケーブルがしっかりガードできるので安心です。

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新腰ユニット製作中その2

今週末にROBO-ONE大会が控えていますが、参加者の皆さん頑張って下さい。
私は相変わらずマイペースでロボット製作を進めています。
前回に引き続き、設計変更した腰ユニットの組み立てをします。
まずは両足付け根のロール軸サーボとバックパネル、そしてセンサを取り付けます。
robo722.jpg
バックパネルには10φの穴を開けて配線を後ろに出すようにしてみました。

そして、今回の設計変更で腰ユニットに組み込む事にした、腰ヨー軸のサーボを取り付けます。
robo723.jpg
配線の事を考えるのを忘れて設計してしまい、線を通すルートがかなりタイトになってしまいました。無理矢理押し込んで腰ヨー軸サーボをようやく付けたと言う感じです。

多分、配線が断線するような事は無いとは思いますが、少し不安があります。
でも試作なのでこのまま気にせずに行きます。

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新腰ユニット製作中

先日のCAD図面から展開図を書き起こして、各フレーム部品の製作を組み立てを始めました。
今回は今までやった事が無い曲げ加工もしてみました。
robo720.jpg
部品加工はいつものように手作業です。少し時間がかかりますが、作っているっていう実感が湧いてくるのでこれはこれでいいものです。
CADの図からは見えない所ですが、ジャイロセンサーと加速度センサーを股間に組み込むようにしてみました。
robo721.jpg
加速度センサーはY軸の出力しか使用しないので、コネクタを2段のものから1段のものに交換して高さを抑えています。

とりあえず今回はここまでです。
次回も新腰ユニットの組み立てが続きます。

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