3D SQUARE ロボットブログ

またまた、久しぶりの更新になってしまいました。
今回は気分を変えて、一足早くお台場の1/1ガンダムの姿を見てきました。

いや〜、これはかなりでかいです。周囲の人達と大きさを比べてみれば解るでしょう。イベントが始まるのはまだ先で、周囲のブースとかも出来ていないので、ただ公園の真ん中にガンダムがいきなり立っているのですよ。何とも言えないほど臨場感たっぷりで良かったです。

近づいて見ると更に迫力満点。ボディの至る所に書かれた小さい文字まで見えており、かなり良い出来です。多分、イベント時は人で溢れかえると思うので、写真を撮りたいなら人が少ない今がチャンスですよ。
私も、この写真を撮る為に今日は早朝6時前ぐらいに現地へ行ってきました。おかげさまで良い写真がたくさん撮れました。
この後はさっと自宅へ戻り、また寝ました。

ようやく下半身が出来たので、とりあえずこの状態で色々な動作をさせて実験君モードへ突入します。
腰ヨー軸用に開けた穴にサーボホーンを付け、端材パーツのサーボアームを取り付けます。

なんじゃこりゃ???って思うかも知れませんが、このアームの上にボードを載せます。
で、まずは基板用の台座を作りました。

白い板は、発泡板だと思われる端材です。最近は不景気なので、できるだけお金をかけないように部屋にある余り物を積極的に使っています。

RCB-3HVを台座に実装したところです。台座のおかげでしっかりと絶縁されています。

下半身に付けたサーボアームの上に基板を実装してみました。何だか、いかにも試作機みたいな感じみたいですね。（というかこれは試作機そのものです。）

という事で、現在はもう少しで原点調整ができる段階まで仕上がってきました。
配線ルートをどうするとか、まだ課題は色々ありますが、まずは動かしてから考えて行きたいと思います。

突貫工事で腰ユニットを作ったので、ようやく脚部を組み付ける事が出来ます。

間違っていなければ、確か股ロール軸間は62mmにしたはず。今は股ロール用サーボを立てて組んでいますが、横に寝かせても軸間の長さが変わらないように考えて出した寸法です。

両足が付くとやっぱりそれらしくなりますね。まだ、上半身の構想は無いのでしばらくこの下半身試作機で、色々とモーションの実験でもして行こうかと思います。

1mm厚のアルミ板の強度はどうなるでしょうか?　これからの実験が楽しみです。

またまた時間が空いてしまいましたが、マイペースでロボット設計は進んでいます。
今回は、実験用に腰ユニットを即席で設計し、組み立てました。
設計した図面から作ったフレームです。

殆ど何も考えずに、とにかくシンプルにしてみました。

これは丁度、組み立て中のところです。例によってサーボは黄色いカッティングシートでカラーリングしています。（こういうところは何故か手を抜かないで作業してたり...）

で、これが組み上がった状態です。配線類のルートを殆ど考慮していないので、適当に穴を開けて線を通しています。（とりあえず今回は腰ユニットの上部に開けてみました。）

今回、突貫工事で腰ユニットを製作したのは、まずは下半身だけで動かし、色々と実験してこのまま上半身の設計へ進むか、脚部の設計を変更するのかを速い段階で決めようと思ったからです。

この後、脚を付けて、腰ユニットの上部にRCB-3HVを載せて屈伸とか、歩行とかさせてみようと思います。
まだまだ先は長そうですね。

いつものように、マイペース（スローペース?）で作業してます。皆さんお元気ですか?
今回は脚部のモモに使うクロスサーボアームを組み立てて、とりあえず脚部を仕上げました。

一応取り付け位置を変更できるように数カ所穴を増やしていますが、結局真ん中でクロスさせる事にしました。そう言えば、今回このアームの曲げ加工ですが、ベルメックスの2-IN-1だけを使ってやりました。うまく使えば結構奇麗に曲げられる事を再認識しました。
で、現状は、

どんどんバラされていくT-Storm Ver3.5と、バラしたサーボで組み立て中の新しい脚部がある状態になっています。

ここから先は全く設計すらしていないので組み立ては中断となります。
これから腰ユニット、胸ユニット、両腕の設計を開始します。完成まではまだまだかかりそうです。

今回は足先の組み立てです。実際にはもっと作業は進んでいますが、小出し小出しでネタを紹介しますね。（マイペースで済みません。）
まず足首の構造を考えた場合、ピッチ軸とロール軸を直交させるかさせないかで選択肢があります。
今回はロボットを初めた頃にさかのぼって基本に忠実なロボットを作ってみようと自分なりにテーマを決めていたので、足首は直交にせず、クロスにしました。（KHR-1と同じ構造ですね。）でもさすがに4000番のサーボでクロスさせるとピッチ軸がかなり高くなってしまうので、ロール軸サーボにKRS2350HVを採用する事にしました。

ちょっと高いけど頑張ってアルミアッパーケースを購入しました。このケースはガッチリしていてとても良く出来ています。

この辺のフレームは新規ではなく、「KHR-2000（仮称）」製作時の図面から流用してきました。ということで、足裏は自然にバスタブソール装着となります。

脚ユニットに組み付けるとこんな感じになりました。メカ的にはいい感じです。
まだ配線のルートとかを考えておらず、現在は悩み中です。
上半身も全く設計していないのでまだまだやるべき事がいっぱいあります。

これからもマイペースですがロボット製作を続けて行きます。

またまた久しぶりの更新となってしまいましたね。
ゴールデンウィーク中は実家に帰省しておりましたので、ロボット関係の作業はあまり進んでおりません。でも、マイペースですが頑張っています。

前回までに製作したモモとスネの部分を合体させてみました。強度的には若干不安なところがあるのですが、動かしてみないと解らないのでこのまま作業を続行します。
写真では、台に横向きに置いていますが、大体これで直立時の形になります。

膝を曲げた時はこんな感じで、モモとスネが平行になるぐらいまで可動します。
最近は膝ダブルサーボで組んでいましたが、今回はこのように膝シングルにします。
とにかく出来るだけシンプルにしようと考えた結果、サーボの数は減らした方が良いという結論に達しました。
上手くいくかは解りませんが、とにかくこの設計でトライしてみます。

先日に引き続き足の試作組み立てをしています。
今回は、すねのサーボアームと足首用サーボブラケットです。

さすがに1mm厚のアルミ板だと弱々しく感じますが、試作なので何も考えずひたすら組み立てています。これに足首サーボを付けてみると、

結構いい感じにできました。長いサーボアームは強度を出す為にコの字板をフロントに付けてみました。

久しぶりのアルミ工作で若干曲げ加工の精度が思ったようにいかなくて、微妙に各パーツが歪んでいたりしますが、あくまでも試作という事で今回は無視します。

本番のフレーム作成時は成功するまで何度もパーツを作ろうと思います。