3D SQUARE ロボットブログ

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今回は腰ユニットのフロントパネルと上部パネルの取り付けをしました。曲げ加工の精度もまあまあの出来で、ネジ穴の位置とか結構ピッタリと決まりました。

腰ヨー軸サーボのぶんだけフロントが飛び出た感じになってしまいましたが、これで妥協します。


バックパネル側は配線を通すケーブルガイドを付けてみました。塩ビ板とかで製作しようとも考えましたが、結局アルミ板を加工して作りました。

ケーブルがしっかりガードできるので安心です。

今週末にROBO-ONE大会が控えていますが、参加者の皆さん頑張って下さい。
私は相変わらずマイペースでロボット製作を進めています。
前回に引き続き、設計変更した腰ユニットの組み立てをします。
まずは両足付け根のロール軸サーボとバックパネル、そしてセンサを取り付けます。

バックパネルには10φの穴を開けて配線を後ろに出すようにしてみました。

そして、今回の設計変更で腰ユニットに組み込む事にした、腰ヨー軸のサーボを取り付けます。

配線の事を考えるのを忘れて設計してしまい、線を通すルートがかなりタイトになってしまいました。無理矢理押し込んで腰ヨー軸サーボをようやく付けたと言う感じです。

多分、配線が断線するような事は無いとは思いますが、少し不安があります。
でも試作なのでこのまま気にせずに行きます。

先日のCAD図面から展開図を書き起こして、各フレーム部品の製作を組み立てを始めました。
今回は今までやった事が無い曲げ加工もしてみました。

部品加工はいつものように手作業です。少し時間がかかりますが、作っているっていう実感が湧いてくるのでこれはこれでいいものです。
CADの図からは見えない所ですが、ジャイロセンサーと加速度センサーを股間に組み込むようにしてみました。

加速度センサーはY軸の出力しか使用しないので、コネクタを2段のものから1段のものに交換して高さを抑えています。

とりあえず今回はここまでです。
次回も新腰ユニットの組み立てが続きます。

下半身まで形が出来ていたT-Storm Ver5ですが、どうしても腰から上の胸ユニットに
載せたい部品が収まりません。
そこで、いろいろ考えたあげく胸ユニットに付ける予定だった腰ヨー軸のサーボを
腰ユニットに付ける事にしました。
で、早速CADでささっと設計してみました。

この変更で両足の距離が少し長くなってしまいました。
極力短くしたかったのですがやむを得ません。
腰ユニット自体の高さも前回より高くなって、見た目のバランスも悪そうな予感がしてきました。

まだ試作段階なので、とりあえずフレームを製作してさっさと組み上げる事にしてみます。

皆様、お久しぶりです。
今設計中のT-Stormですが、自分が思っていたよりも難しく、作業が止まった状態です。
このシルバーウィークを有効に使い、設計を見直して何とか進めようと思います。

まあ、こういう時は気分転換するのもいいかなと思い、秋葉に出かけて
「てんとう虫ロボット」を買ってきました。

テクノロジアで5,229円でした。中は説明書やプログラムシート？がたくさん入っています。

そして、本体の基板はとてもスマートに設計されてますね。

あっ、電池買ってくるの忘れた...
とりあえず電池が無くても、組み立てはできるのでコツコツ作ってみます。

もちろん、T-Stormの設計もペースは遅いですが進めて行きます。

またまた、久しぶりの更新になってしまいました。
今回は気分を変えて、一足早くお台場の1/1ガンダムの姿を見てきました。

いや〜、これはかなりでかいです。周囲の人達と大きさを比べてみれば解るでしょう。イベントが始まるのはまだ先で、周囲のブースとかも出来ていないので、ただ公園の真ん中にガンダムがいきなり立っているのですよ。何とも言えないほど臨場感たっぷりで良かったです。

近づいて見ると更に迫力満点。ボディの至る所に書かれた小さい文字まで見えており、かなり良い出来です。多分、イベント時は人で溢れかえると思うので、写真を撮りたいなら人が少ない今がチャンスですよ。
私も、この写真を撮る為に今日は早朝6時前ぐらいに現地へ行ってきました。おかげさまで良い写真がたくさん撮れました。
この後はさっと自宅へ戻り、また寝ました。

ようやく下半身が出来たので、とりあえずこの状態で色々な動作をさせて実験君モードへ突入します。
腰ヨー軸用に開けた穴にサーボホーンを付け、端材パーツのサーボアームを取り付けます。

なんじゃこりゃ???って思うかも知れませんが、このアームの上にボードを載せます。
で、まずは基板用の台座を作りました。

白い板は、発泡板だと思われる端材です。最近は不景気なので、できるだけお金をかけないように部屋にある余り物を積極的に使っています。

RCB-3HVを台座に実装したところです。台座のおかげでしっかりと絶縁されています。

下半身に付けたサーボアームの上に基板を実装してみました。何だか、いかにも試作機みたいな感じみたいですね。（というかこれは試作機そのものです。）

という事で、現在はもう少しで原点調整ができる段階まで仕上がってきました。
配線ルートをどうするとか、まだ課題は色々ありますが、まずは動かしてから考えて行きたいと思います。

突貫工事で腰ユニットを作ったので、ようやく脚部を組み付ける事が出来ます。

間違っていなければ、確か股ロール軸間は62mmにしたはず。今は股ロール用サーボを立てて組んでいますが、横に寝かせても軸間の長さが変わらないように考えて出した寸法です。

両足が付くとやっぱりそれらしくなりますね。まだ、上半身の構想は無いのでしばらくこの下半身試作機で、色々とモーションの実験でもして行こうかと思います。

1mm厚のアルミ板の強度はどうなるでしょうか?　これからの実験が楽しみです。